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伺服电机在进行伺服定位操作之前，一般都需要**行原点回归，否则伺服电机不在规定位置进行定位会出现撞击风险。
那么，为什么要进行原点回归？怎样进行原点回归的操作呢？
原点回归的必要性
●所谓定位，就是要让伺服电机走到一个确定的位置。
●这个位置可以是增量式的，也可以是***式的。
●在定位指令里，分为增量式的 INC 指令和***式的 ABS 指令。
●增量（INC）方式：以当前停止的位置为起点，指定移动方向和移动量后进行定位。
●***值（ABS）方式：定位到指定的地址，该地址是以原点为基准的位置。所以，当我们需要进行***式定位时，我们就需要对应的机械系统上具有地址，这也就需要一个基准位置，通过这个基准位置去确定机械系统上的每个位置的地址。而这个基准位置，在伺服定位系统里称为原点。
伺服电机该如何回零
对于增量式系统，每次断电复位、重新上电之后都需要进行原点回归。
对于***式系统，由于伺服放大器装有电池（也需要在参数里设置使用***位置系统），可以保持伺服电机的位置，所以一般情况下，只需要在刚搭建系统时进行一次原点回归即可。当然如果后续发生原点位置丢失等情况，就要重新进行原点回归了。
方法1：使用Z脉冲和负限位开关回零
电机首先较快的向负方向移动，直到碰到负限位开关(NOT)才减速停止;然后电机慢速返回，寻找目标零位位置。本回零方法的目标零位位置是离开限位开关后编码器的***个Z脉冲位置为原点。
方法2：使用Z脉冲和正限位开关回零
电机首先较快的向正方向移动，直到碰到正限位开关(POT)才减速停止;然后电机慢速返回，寻找目标零位位置。本回零方法的目标零位位置是离开限位开关后编码器的***个Z脉冲位置为原点。
方法3：使用Z脉冲和原点信号开关回零
电机朝正向或者负向快速移动碰到原点信号后慢速寻找编码器***个Z脉冲位置为原点。此方法适用于没有运动限制的旋转轴。
方法4:使用外部传感器回零
该回零方式依赖限位开关或原点开关之类的外部光电传感器，电机移动触碰到设定的传感器后为原点。
方法5：当前位置为原点
当前位置即为电机原点 。
以上就是松下伺服电机回到原点的方法，都学会了吗？假如你有所收获就分享出去吧！
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